08 常见问题与排错

本教程踩过的坑汇总，按现象查。

构建相关

现象 原因 / 处理
Setup.sh 下 libpng 404 sourceforge URL 失效。改 download.sourceforge.net 镜像（修复 1）。
PROJ 报 no type named 'int64_t' in namespace 'std' 缺 #include <cstdint>。给 proj_json_streaming_writer.hpp 加（修复 2）。
make clean 后 PROJ 又报 int64_t clean 删了 Build/proj-src，补丁丢失。重新加 #include <cstdint>。
构建卡在 “Downloading STREETMAP” GitHub 不可达。BuildUE4Plugins.sh 设 GIT_PULL=false（修复 3）。
报 mi/mdl_sdk.h not found / packman Package not found MDL SDK 下架。构建加 --no-simready（修复 4）。
链接报 cannot open libfoonathan_memory-0.7.3.a Carla.Build.cs 版本号写死。改 0.7.4（修复 5）。
make rebuild --ros2 没编进 ros2 rebuild 不传 --ros2 给 BuildLibCarla。用分步命令（见 04 章）。
make launch 报 time-out of 2000ms 或端口 2000 没监听 服务端没起。确认按了 Play 且地图加载完。

ROS2 相关

现象 原因 / 处理
ros2 topic list 只有 /parameter_events /rosout native ROS2 没编入/没启动。确认带 --ros2 编译 + make launch --ros2 + 跑了 ros2_native.py。
节点互相发现不了（DDS 不一致） 没设 FASTRTPS_DEFAULT_PROFILES_FILE（禁 SHM）。见 04 章 4.3。
ros2 命令报 PackageNotFoundError: ros2cli conda 的 python 抢占系统 python。conda deactivate，用系统 python + source /opt/ros/humble/setup.zsh。
source setup.bash 报 setup.sh not found zsh 下 BASH_SOURCE 失效。zsh 用 setup.zsh，别用 setup.bash。
服务端进程没加载 rmw/fastrtps native ROS2 没初始化。确认 --ros2 真编入（.so 含 ROS2 Send 符号）。

检测/跟踪相关

现象 原因 / 处理
画面一个检测框都没有 np.isin(class_ids, ALLOWED) 传了 set 返回全 False。改成 list（见 05 章 5.5）。
类别错位（car 标成 motorcycle） COCO 映射多加了 +1。coco_id = argmax，不要 +1（见 05 章 5.2）。
报 'Pose2D' object has no attribute 'x' humble 的 bbox.center 是 vision_msgs/Pose2D，要用 center.position.x（见 06 章 6.7）。
报 can't set attribute 'context' self.context 撞了 rclpy Node 的只读属性。改名 self.trt_context。
改了节点代码没生效 没重启节点。colcon build 后必须重启 ros2 run。
No module named 'filterpy' OC-SORT 依赖。/usr/bin/python3 -m pip install filterpy。
No module named 'carla' 在系统 python 跑了 carla 脚本。generate_traffic.py 用 conda carla 环境。

性能相关

现象 原因 / 处理
rviz2 卡 LiDAR 点太多 / GPU 争抢 / 大图像。见 07 章 7.3。
仿真 FPS 低 NPC 太多 / 分辨率太高 / 着色器没编完。降 NPC 数或分辨率。
首次启动很慢 着色器编译，后续有缓存。

环境对照速查

终端 python 干什么
CARLA 服务端 — make launch --ros2
ego 车+传感器 系统 python + ROS2 ros2_native.py
NPC 交通 conda carla generate_traffic.py -n -w
检测节点 系统 python + ROS2 + 包 ros2 run perception_camera carla_detector.py
rviz2 — 显示 detection_image