Lidar重复式扫描和非重复式扫描区别及主要特性
自21世纪初激光雷达在DARPA无人车大赛上首次亮相以来，在过去十余年的自动驾驶行业发展浪潮中，被主流认可的激光雷达形态长期属于机械式激光雷达。非重复是扫描是livox ==览沃==在2020年初的CES展会上，Livox面向混合固态时代打造的浩界系列首款激光雷达Horizon横空出世，其7000元级的售价除了给市场提供一剂“激光雷达用得起、买得到”的强心针以外，也给自动驾驶感知算法领域带来了一个新事物：基于旋转棱镜扫描模式下的非重复点云形态。那么下文将会对以重复式扫描的代表机械式激光雷达和非重复式扫描的代表的Livox Mid360激光雷达进行对比分析。 1. 什么是重复式扫描和非重复式扫描？> 参考- https://zhuanlan.zhihu.com/p/551589651
大模型微调方法调研
大模型微调方法调研 2019年谷歌的研究人员首次在论文《Parameter-Efficient Transfer Learning for NLP》提出针对 BERT 的 PEFT微调方式，拉开了 PEFT 研究的序幕。他们指出，在面对特定的下游任务时，如果进行 Full-Fintuning（即预训练模型中的所有参数都进行微调），太过低效；而如果采用固定预训练模型的某些层，只微调接近下游任务的那几层参数，又难以达到较好的效果。 参考链接 https://blog.csdn.net/acelit/article/details/137838266
stm32矩阵按键原理及程序
矩阵键盘原理矩阵键盘是一种高效检测多个按键的方法，通过行列交替扫描来节省GPIO口资源。在STM32中，只需合理配置GPIO输入输出模式，就能实现4×4矩阵键盘的检测逻辑。 初始化设置列初始化：将所有列（PF0, PF1, PF2, PF3）设置为上拉输入模式。 行初始化：将所有行（PF4, PF5, PF6, PF7）设置为推挽输出模式。 扫描过程选择列：从第一列开始，依次选择每一列进行扫描。 输出低电平：当选择某一列时，将该列设为低电平，其他列为高电平。 检测行状态：检测所有行的状态，如果某一行检测到低电平，则表示该行与当前列交叉处的按键被按下。 示例说明假设我们正在扫描第一列（PF0），此时输出低电平，并检测行的状态： 如果F7检测到低电平（即PF7为低电平），则表示S1按键被按下。 如果F6检测到低电平（即PF6为低电平），则表示S2按键被按下。 以此类推，可以检测到第一行的所有按键值（S1, S2, S3, S4）。 同理，通过扫描其他列，可以检测到整个矩阵键盘上的所有按键值（共16个按键）。 程序下载完整示例程序（含 STM32 矩阵键盘扫描代码）： �...
Hello World
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我的第一篇 Butterfly 博客
1. 环境准备在开始之前，需要先准备好环境： 安装 Node.js（推荐 LTS 版本） 安装 Git 安装完成后，检查版本： 1234567891011121314node -vnpm -vgit --version````## 2. 安装 Hexo在你想存放博客的文件夹中执行：```bashnpm install -g hexo-clihexo init myblogcd myblognpm install 然后启动本地服务： 1hexo s 浏览器访问 http://localhost:4000，就能看到默认页面。 3. 更换 Butterfly 主题进入博客目录 myblog，下载 Butterfly 主题： 1git clone -b master https://github.com/jerryc127/hexo-theme-butterfly.git themes/butterfly 修改 _config.yml 文件，把主题改成： 1theme: butterfly 安装必要依赖： 1npm install hexo-renderer-pug hexo...